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为简化建立模型采用模糊控制的方法

为简化建立模型采用模糊控制的方法

AGV搬运机器人告诉您为简化建立模型采用模糊控制的方法,由模糊决策系统与模糊控制组成,模糊决策系统包括模糊化、模糊推理、模糊判决;控制系 统包括模糊化模糊比较器、模糊控制器以及执行机构. 采用双变量二维控制方法,对于本系统2个输入量(偏距玩与偏角E)和两个输出量 (线速度 与 角速度 )处理过程为3个环节。


由路径判别得出的中 心偏距d和偏角r作为模糊处理的基本输入变量.基本输入量乘以量化 系数忌取整后可得量化等级.取模糊论域为[一3, 3],将模糊变量量化为7个等级即{一3,一2, 一1,0,1,2,3}.依据隶属度函数将量化等级表示 为7个模糊子集,采用模糊变量赋值表.将模糊变 量用符号表示为PB、PM、PS、O、Ns、NM、NB,对应 为正大、正中、正小、零、负小、负中、负大.使用时根据输入值的较大隶属度判断模糊等级对应的模糊子集。


AGV搬运机器人公司


AGV控制系统

控制量的模糊化.控制量为速度控制的两个分量向前速度v、角速度w.这里采用v∈V与v∈W两个控制量来表示,角速度w的模糊子集记为PB、PM、Ps、O、NS、NM、,NB,其含义同输入变量,因不需后退,前线速度v采用模糊子集记为PVB、PB、PM、PS、PVS、O对应于很大速度、较 大速度、中速、低速、很地速、零速度。AGV物流运输小车告诉您根据控制规则及相应的控制变量隶属度定义,可得模糊关系R,表达为表的形式以方便 AGV在实时控制时查询从而获得控制量。


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关键词: AGV搬运机器人,AGV物流运输小车,众泰兴自动化